Não conheço o "procedimento ubuntu" para essa situação, mas o procedimento geral é:
1. certificares-te que tens o ipw3945 disponível como módulo (se não encontres nos repositórios, e não existir já na instalação standart, tens de fazer download daqui e compilares
http://ipw3945.sourceforge.net
2. modprobe ipw3945
3. e último carregar wpa_supplicant (ou um frontend que te faça isso automaticamente).
Cumps.